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  尘推车传感器电路设计

  红外避障传感器,具有一对红外信号发射与接收二极管,发射管发射一定频率的红外信号,接收管接收这种频率的红外信号,当红外的检测方向遇到障碍物(反射面)时,红外信号反射回来被接收管接收,经过处理之后,通过数字传感器接口返回到系统主机,系统即可利用红外波的返回信号来识别周围环境的变化。此次设计中,红外线传感器采用尘推车红外避障传感器。考虑到单一的红外线传感器有很大的误差不能准确的实现避障功能,本设计在尘推车前面安装三路传感器,以确保其能在房间里准确的避障和正常的行走。

尘推车传感器电路设计


  1 程序设计思想

  系统软件程序是用 C 语言编写和调试的。软件部分包括显示模块、驱动模块、红外传感器检测模块、信息处理模块。在设计中以尘推车单片机作为控制核心,用红外避障传感器检测行进中的障碍信息,而尘推车通过红外传感器获得路径信息,当有光线反射回来时,输出低电平。当没有光线反射回来时,输出高电平,并且将检测到信号输入到单片机中。然后尘推车单片机进行判断并开始进行方向处理,并将产生的信号输入到尘推车芯片驱动直流电机对尘推车进行转向和行动控制,完成智能尘推车的自动避障。其总体流程图如图 2 所示。


尘推车传感器电路设计


  2 系统调试

  在进行尘推车测试时发现小车的速度偏快,从而导致每次测试都是撞上障碍物后再转向。通过查找资料发现一般都会采用PWM 来调节直流电机的速度,进而可以控制小车的速度。


尘推车传感器电路设计


  另外,考虑到房间里家具的摆设使尘推车遇到的障碍物多了以及行进的路径复杂了,所以给尘推车在避障时加入了新的算法设计。当尘推车行进时,三路传感器都感应到障碍物,这时尘推车会进行小角度探测来避障。

  


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